随着加工行业在我国的迅速发展，各行各业的自动化装备水平越来越高，现代化加工车间，常常配有机械手，以提高生产效率，代替工人完成恶劣环境下危险、繁重的劳动。

     目前，机械手常用于完成的工作有:注塑工业中用于从模具中快速抓取制品并将制品传送到下一个生产工序; 机械加工行业中用于取料、送料; 浇铸行业中用于提取高温熔液等等。本文以能够实现这类工作的搬运机械手为研究对象，针对本文作者参与的工业取料用直角坐标机械手控制系统软、硬件进行了介绍和分析。

     目前市场上常见的工业取料直角坐标机械手主运动臂的控制方式主要采用液压或气压驱动。这种控制策略的优点在于结构简单，系统易于控制。但缺点是系统定位靠设定接近开关的位置来实现，定位精度低，而一但用户要求改变取料工作类型，必须重新调节各液压或气压缸的定位开关，以适应新的工作任务，不利于生产过程的自动化。东佑达自动化科技股份公司是专业开发,制造精密定位滑台(XY Table), XY线性滑台(XY Stage )电动缸(Actuator),线性马达模组(Linear Motor),工业用机械手臂(Robot)以及电子伺服压床(Electro Press)等自动化传动元件。目前TOYO全系列工业机械手具有高精度高速度的特性，日本设计、台湾组装、内地价格、客制化设备。

          工业取料用直角坐标机械手，主运动采用全电动控制方式，系统以交流伺服电机为驱动源，台达SV系列PLC，可最多控制4轴。这种设计方案系统控制精度高，具有较高的控制实时性，结构紧凑，易于用户操作。